utilities.h File Reference

#include <Eigen/Core>
#include <ceres/ceres.h>
#include <ceres/rotation.h>
#include <vector>

Include dependency graph for utilities.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Namespaces
	optimization_common

Functions
template<typename T >
Eigen::Matrix< T, 6, 1 >	optimization_common::VectorFromIsometry3 (const Eigen::Transform< T, 3, Eigen::Isometry > &isometry_3)
Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	optimization_common::VectorFromIsometry3d (const Eigen::Isometry3d &isometry_3d)
Eigen::Matrix< double, 7, 1 >	optimization_common::VectorFromAffine3d (const Eigen::Affine3d &affine_3d)
template<typename T >
Eigen::Transform< T, 3, Eigen::Isometry >	optimization_common::Isometry3 (const T *isometry_data)
Eigen::Matrix3d	optimization_common::Intrinsics (const Eigen::Vector2d &focal_lengths, const Eigen::Vector2d &principal_points)
template<typename T >
Eigen::Transform< T, 3, Eigen::Affine >	optimization_common::Affine3 (const T *affine_data)
Eigen::Isometry3d	optimization_common::Isometry3d (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &isometry_vector)
Eigen::Affine3d	optimization_common::Affine3d (const Eigen::Matrix< double, 7, 1 > &affine_vector)
template<typename T >
Eigen::Matrix< T, 3, 3 >	optimization_common::Intrinsics (const T *intrinsics_data)
template<typename T >
Eigen::Matrix< T, 3, 3 >	optimization_common::Intrinsics (const T *focal_lengths, const T *principal_points)
void	optimization_common::AddParameterBlock (const int num_parameters, double *const parameters, ceres::Problem &problem, const bool set_constant=false)
void	optimization_common::AddConstantParameterBlock (const int num_parameters, double *const parameters, ceres::Problem &problem)
void	optimization_common::AddConstantParameterBlock (const int num_parameters, double const *const parameters, ceres::Problem &problem)
double	optimization_common::ResidualNorm (const std::vector< double > &residual, const int index, const int residual_size)
void	optimization_common::CheckResiduals (const int residual_size, ceres::Problem &problem, const double outlier_threshold=0.99)